唐硕,王春华,曹睿
Vol. 1, Issue 3, Pages: 7-9(2024)
Doi：https://doi.org/10.62639/sspis01.20240103
ISSN：3006-0737
EISSN：3006-4309
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针对工业机器人在服务过程中的障碍物躲避问题,提出一种基于A*算法和栅格地图的机器人避障路径优化方法。首先,将室内环境分割成若干个小区域,对每个小区域进行栅格地图建模。其次,根据障碍物距离进行栅格地图简化,通过A*算法在每个小区域内生成一条最短的无障碍物路径。然后,将A*算法生成的最短路径进行优化得到一条避障路径。最后,通过实验验证了所提出方法的有效性。实验结果表明,该方法在机器人绕障过程中可以有效躲避障碍物,避免了机器人重复扫描作业、能量损耗大、作业效率低等问题,为工业机器人在服务领域中的应用提供了一种有效的解决方法。
Keyword室内机器人；避障路径；优化