本文旨在解决传统输液过程中患者行动受限的问题,提出一种基于双层协作定位机制的自动跟随输液架系统。通过蓝牙低功耗（BLE）技术进行粗定位,超宽带（UWB）技术实现精确定位,两者协同工作,赋予输液架可靠的自动跟随能力。经测试,该系统在复杂室内环境中的定位精度可达亚米级,跟随延迟小于0.5秒,有效提升患者输液体验与行动自由度。

自动跟随输液架；双层协作定位；蓝牙低功耗；超宽带技术

[1] BLE 定位技术：BLE 即低功耗蓝牙技术,相关参考文献可参考《仁微电子携手信锐技术 AP + 蓝牙模块组网 打造无线网络全覆盖》,文中介绍了 BLE 技术的低功耗、短距离通信等优势,以及其在室内定位等场景中的应用,出自仁微电子官网的一篇新闻报道。 [2] UWB 精确定位技术：可参考《UWB3000 模块：高精度实时定位的理想选择》,该文详细阐述了 UWB 模块的高精度定位原理、多种测距技术支持、低功耗低成本等优势,以及在不同场景中的应用,出自思为无线官网的一篇新闻报道。 [3]动态窗口法：在机器人路径规划和控制领域的研究中经常被提及,相关的参考文献有《机器人运动规划与控制》等专业书籍和学术论文,其可根据机器人当前状态和环境信息实时调整速度,实现局部路径的动态调整。 [4]物联网技术在医疗领域的融合应用：《物联网助力智慧医疗》详细阐述了物联网技术在医疗物资管理、患者监护等方面的应用,为输液架与其他医疗设备和系统的融合提供了思路。

DOI： https://doi.org/10.62639/sspehe38.20250102

Published： 2025